已知负反馈系统的开环传递函数 G（s）=K（S+1）/S*3+aS*2+2S+1 若系统已Wn=2 弧度/秒 的频率振荡，试确定振荡时 K 和 a 的值。  谢谢 急！！！

解法

写出闭环特征方程，找出全零的一行，
上一行的导数代替你知道的，一般书上
都有，导数系数带k,w=2就是他的解，解出即可